精靈4 RTK能否真正做到1:500免像控，免像控要具備哪些條件？

大多數時候和同行聊天，很多人都在質疑精靈4 RTK能否真正做到1:500免像控，關于這個問題，其實不是P4R單單這個機器能否做到，而是更主要的是你的作業流程是否嚴格按照要求，否則，單純責怪你的P4R機器不給力有失偏頗的。

GIS公眾號曾經轉發一個篇《大疆精靈4RTK結合Pix4D，DP-mapper免像控在鐵路勘測中的應用》文章最后寫到：

———————————————————————————————————————————————————————

要實現免像控，必須實現3個條件

一是航片要具備高精度pos；

二是高精度pos在空三軟件里面具有很高的權重，即當成已知點參與空三；

三是無人機相機畸變參數要精確標定。

———————————————————————————————————————————————————————

這邊揭露三大核心問題：高精度POS，POS權重和相機文件

第一點，高精度POS這個問題，相信大疆高度集成化的產品，已經有效解決了，天線位置改正，相機中心改正還結合IMU實時姿態位置信息，幾乎做到90%確定補償到相機曝光中心點位置，并且補償值已經寫在Timestamp.mark中，方便PPK解算軟件進行一定補償計算。

第二點，POS在空三軟件里面有高的權重。這個“很高”比較感性，只是揭露的權重要是設置的很高。但是究竟設置多高，有沒有依據，平面和高程設置是否一樣等等問題，沒有解釋清楚。

其實，在大疆P4R每一個架次影像文件夾中，除了影像外的記錄時間戳文件，“Timestamp.mark”也記錄了“X ,Y, Z”各個坐標系方向上的精度值，如果有效的利用好這些精度值，結合pix4d和photoscan軟件設置權重功能，那么前方交會的點，會落在一個比較精確的位置，從而大幅度提高免像控精度。

舉個栗子

在Photoscan中，導入精靈4RTK照片，自動讀取照片自帶CGS2000坐標，精度默認設置10，像控點坐標系：CGS2000 三度帶87E。照片對齊后，選取其中一張照片的一個控制點一量誤差：7.38米

正確的做法應是:1. 全選照片，右鍵，點擊“set accuracy”

2.輸入精度值（權重），這個值我們需要通過打開這個架次照片所在文件夾下的“Timestamp.mark”文件，如下圖所示，最后三列，分別對應“X”“Y”“Z”三個象限精度，通過平方開根號得到平面XY精度：0.014, 而Z的平均精度大約在0.02左右，所以“set accuracy”設置“0.014/0.02”

按照這樣的做法，再通過“重新優化”操作后(可能要優化兩次)，得到以下成果，平面距離就從幾米提高到幾公分了。

第三點，相機畸變參數要精確標定，其實不用進行標定同樣能在photoscan里面得到準確的相機文件。照片對齊，實際上就是通過同名點，對相機參數進行反算，照片達到一定數量后，不斷優化，畸變參數計算就越準確。

關于相機標定可以參考這個文章 https://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347

總結，想要真正達到免像控效果，要注意如下兩步操作：

• 在photoscan中，通過查看“timestamp.mark”文件得到準確的平面和高程解算精度值，輸入到photoscan的“set accuracy”中，例如本文案例的‘0.014/0.02’。
• 在photoscan的優化操作中，把所有的相機參數值都勾上，參與運算。

這兩步操作也就分別對應POS權重值和精確的相機文件標定

以下是這個實驗數據的成果精度報告：

經過上述的實驗證明，嚴格按照作業流程操作，精靈4 RTK能做到1:500免像控。