航測干貨：大疆P4R的真正的免像控實操，以及Pix4D完整數據處理教程

本教程是基于Pix4D,在CC內只是操作方法不同，實際原理都是一樣的。對于新入門的朋友，除了免像控的處理流程，完整的標記控制點處理流程我也做了分步驟展示，有需要的可以參考。

進行免像控處理首先需要滿足兩個條件：

1、準確的POS，準確的POS不止是要POS達到固定解，還要將BLH格式的POS通過參數準確的轉換為目標坐標系，目前使用2000坐標系無需轉換，免像控使用難度******。

因為要進行坐標轉換，肯定是固定解的條件下才可以滿足坐標轉換的精度需求，所以就涉及到了RTK和PPK。RTK和PPK都是為了獲取POS的固定解，因此在使用上沒有本質區別.

要做免像控，除了固定解的POS外，還要有準確的參數，對POS進行投影轉換，轉換為目標坐標系。使用PenPPK對P4R PPK數據進行處理，無需購買額外設備，使用已有的RTK，輕松進行批處理與數據轉換，還可以反算控制點所在影像輔助空三標記.針對RTK狀態下的數據處理，僅涉及參數轉換，可以使用免費的COORD或者我們編譯的航測助手軟件，航測助手軟件是專門為了輔助新手進行坐標轉換的工具.

2、相機參數，因為有很一大部分客戶是使用P4R RTK狀態獲取航測數據，而且輸出的是2000坐標系，因此POS的準備除非是要轉換為80、54或地方坐標系，否則可以直接導入軟件進行處理。那么影響免像控的決定性因素就變成了相機參數。在空三處理時，輸入準確的相機參數才可能得到穩定的免像控成果，如果在看完本篇文章測試后，免像控精度不佳，則需要考慮相機參數問題，是否是當前使用的相機參數不準確。

綜上2點即可知，RTK的情況下，只通過P4R即可進行免像控處理，PPK的情況下使用PenPPK輔助即可進行免像控處理，無需購買額外的硬件進行輔助工作。上述內容為免像控的基礎介紹，下面開始展示基于Pix4D的免像控處理的分步驟操作流程，以及添加控制點的流程

Pix4D分步驟操作流程

1、導入影像

新建項目，導入影像。

2、圖片屬性

圖片屬性有三項可選調整的設置：1、基準面坐標系；2、地理定位；3、相機型號。

3、圖片坐標系

圖像坐標系的選擇主要取決于POS的格式，如果為BLH格式，通常選擇默認的WGS84，如果為XYZ格式，則通常根據實際情況選擇坐標系，一般為Xian 80、Beijing 54 、CGCS 2000，本組展示數據為根據Beijing 54轉換過來的地方坐標系，因為和54坐標差異較大，展示項目使用任意坐標系。

4、地理定位

一旦將圖像坐標系設定為投影坐標系或者用高精度地理坐標替換低精度低精度地理坐標就要重新導入POS，需要注意的是，Pix4d里面Y代表北方向，X代表東方向。

導入完成后，下方坐標系即被替換，針對P4R來講，替換POS的好處是，一旦按照準確的參數將POS轉換為目標坐標系，就可以嘗試免像控。我個人使用P4R進行免像控處理，平面******精度大部分在5CM內，高程******精度大部分在8CM內?？偨Y一下就是，免像控的******步就要保證影像坐標系與輸出坐標以及控制點坐標系一致，并且越準確越好。

5、相機參數

打開相機型號編輯器，新建模板，依次填寫相機參數。

相機參數獲取方法如下：

6、輸出坐標系

輸出坐標系需選擇為與控制點一致的坐標系，如果是測試免像控的用戶，到這一步就可以直接選擇3D MAPS標準模板，處理選項，校準項目內方位元素優化選擇為不優化，開始處理項目。免像控流程至此結束，如需添加控制點，請繼續跟著教程進行處理。

免像控流程到上一步結束開始標準處理

以下為繼續的添加控制點的項目處理流程

7、處理選項模板

如需添加控制點，模板選擇為快速檢測 3D Maps模式。

8、控制點編輯器

在控制點編輯器內導入控制點坐標，X為東，Y為北。選擇控制點坐標系與輸出坐標系一致。

9、平面編輯器標記控制點

打開平面編輯器，找到控制點所在影像后，標記三個控制點，進行快速空三處理。

標記控制點推薦使用航測助手，航測助手可以將轉換后的POS與控制點顯示在同一個界面內，對于尋找影像編號十分方便。

10、快速空三

快速空三只處理******步，其他兩步無需處理。

11、標記全部控制點

運行一遍快速空三后即可在空三編輯器內標記控制點，點到要標記的控制點上，軟件會自動預測控制點位置，依次標記好控制點。

標記過的控制點會變為綠色，由于本組數據為測試數據，因此在拍攝時布置了比較多的控制點做檢核，實際處理不需要這么多控制點。

12、標準空三

將控制點標記好后，調整模板為標準模式，進行完整處理。

選擇完模板后，三個處理步驟都勾選，進行處理，如果僅需DOM以及DSM，第二步的紋理可以不處理。

有興趣的用戶可以根據這篇教程試驗免像控的精度，并且留言討論測試結果。通過以上步驟可以發現，免像控不僅在外業節省了大量人力和時間，在內業處理上也比添加像控方便不少，因此也有越來越多的人嘗試和使用免像控處理。本篇教程只能解決相機參數無文圖的客戶免像控數據處理，如相機參數不準，需對相機進行參數調整。其他軟件比如PhotoScan和CC的免像控操作流程類似，可以自行嘗試。