大疆經緯M300 +賽爾 102S航測作業全流程教學

作業前準備

與甲方溝通相關事宜
項目開始前，要與甲方充分溝通項目要求，確定使用的坐標系，中央子午線，投影面高程，高程系統，影像分辨率，成果格式等，詢問甲方有無其他特殊要求。
測區環境檢查
地理環境檢查通過Google earth等地圖軟件了解測區全區及起飛場地環境，地形、高壓線、金屬礦地磁干擾、樹木遮擋、高建筑物及其他環境因素影響可能會出現如飛機失鎖、障礙、航時等問題。了解測區地形和建筑物的高度，便于規劃作業時的飛行參數，避免因為飛機飛行高度問題出現意外。
申請空域飛行作業前應向有關部門申請空域。我國的空中管制十分嚴格，由空軍統一管理，所有的航空攝影項目都需要進行空域申請，得到批復后才可以實施測量。
氣候條件傾斜攝影飛行作業盡可能在天氣良好的情況下進行采集，避免中午暴曬、光線過暗、降雨等情況下進行采集；因此測區的天氣情況也是航飛作業要考慮的重要因素，作業前要提前了解測區的氣候特征，風雨季等，避免因為氣候原因造成采集數據質量不佳，影響項目進度。
飛行計劃準備
測區規劃
小面積測區可以提前一天在DJI Polit地面站上規劃好測區。
大面積測區可以使用中科圖新軟件規劃測區，進行合理分塊，導出測區KML，將KML導入DJI Polit規劃航線。
制定航飛計劃
根據項目的要求，測區的實際情況，確定航飛的基本參數，制定合理的飛行作業計劃，確定數據整理的統一格式。

檢查飛機
檢查飛機固件是否為最新固件，要將飛機固件升級為最新固件。
飛機和遙控器開機，在飛機地面站上檢查飛機各項功能是否正常。
檢查相機將相機安裝在飛機上進行手動測試，測試相機拍照功能等各項功能是否正常。賽爾智控的相機，可以連接航測管家檢查相機固件是否為最新固件，相機狀態是否正常，檢查相機拷貝數據功能是否正常，檢查完畢后清空相機內的數據。

建議相機清理數據時使用賽爾航測管家清理數據，相機在使用一段時間后，可以格式化五個視角的盤符，以保證相機可以正常存儲數據。
準備設備
對設備和電池進行充電，準備好外業用到的工具。建議外業作業時要攜帶插排，螺絲刀，充電寶，TYPE-C數據線等物品，以備不時之需。

飛行作業
以大疆經緯M300 RTK無人機和賽爾航測傾斜相機 PSDK 102S為例
飛機和相機組裝飛機組裝視頻教程

規劃航線和飛行參數設置航線規劃

基礎設置賽爾 PSDK 102S的相機參數已經添加到DJI polit的默認選項中，無需手動設置相機參數，可直接選擇PSDK 102S相機。

如果地形起伏較大，建議使用仿地飛行功能。

設置飛行速度，飛行高度和起飛速度。

進入高級設置，設置重疊率和外擴，傾斜攝影作業外擴至少要一個航高。設置完成后，調整航線角度，使行航線長度降低至最短。

相機參數設置技巧
航高行高根據項目要求和測區地形和建筑物的高度決定；飛行高度越低分辨率越高。注意：飛行高度至少也要比被測物體高60米。
飛行速度設計
當飛機的飛行速度過快時，飛機的傾斜角度會隨之增大，傾斜影像的傾斜角度不宜過大，否則會影響內業數據處理，因此在設置飛行速度時要結合項目進度和實際情況，合理設置飛行速度。最佳飛行速度請參考如下表格:

快門速度相機搭載大疆的無人機可以在地面站軟件上調節快門速度，建議的快門速度如下表所示：

注意：不要在飛行期間更改快門設置，可能造成不同視角快門速度不一致的現象?？扉T是機械結構組件，當使用一定次數后，快門的整體性能會隨著使用次數降低；賽爾 PSDK 102S 快門達到8萬次后建議航飛速度要小于11m/s ，15萬次后建議航飛速度小于10m/s，20萬次建議航飛速度小于9m/s，超過20w次建議航飛速度改為8m/s?？扉T次數大于20萬次建議更換快門。
重疊率設計
不同的項目在保證模型效果的前提下，建議的重疊率設置如下表所示：
推薦設置的航向重疊率為 80%，旁向重疊率為 70%，適用于大部分場景。地勢平坦的區域，整體重疊度接近，可以適當減少重疊率，以增加航測效率，減少數據處理量，但需確保航向重疊率不低于 65%，旁向重疊率不低于 60%。

對于地形起伏變化較大的區域，地形最低點和最高點重疊度相差過大的情況下，為了保證最高點處的重疊度，可以適當增加重疊率，建議使用仿地飛行功能。

外擴傾斜攝影作業外擴至少一個航高；正射作業外擴至少50%的航高，要打開高程優化。

等距拍照和等時拍照建議使用等距拍照，等距拍照的效果要優于等時拍照。
如何在地面站上調節相機參數點擊遙控器屏幕右上角三個點，選擇負載Payload設置，此界面有以下功能：

起飛前檢查飛機安裝檢查飛機以下部位要安裝到位

檢查飛機傳感器關鍵詞：完成動作、失控動作、飛行模式、指南針、GPS、IMU、RTK狀態。
檢查相機
起飛之前要在地面手動試拍五張，用于檢測相機工作狀態是否正常，有利于拷貝數據時區分架次，便于在拷貝數據前檢查每個架次數據是否正常。
起飛
飛機和相機檢查完成后，點擊上傳航線，等待航線上傳成功后，點擊開始執行，無人機會飛向起始點執行航線任務。

作業監控
1、航飛過程中應密切關注飛行器狀態，飛行高度，飛行速度以及實時圖傳，飛行器衛星數，遙控器信號，飛行器電池電量。
2、通過遙控器顯示屏的相機回傳信息小窗口監測相機五個視角是否正常持續拍照。

下視圖傳的作用（1）通過相機ISO判斷照片質量。注意相機拍攝過程中ISO的變化，若ISO過高，照片顆粒感較重，不清晰。查看照片質量可能要重新飛行作業。賽爾PSDK 102S相機出廠相機ISO感光度為自動，感光范圍在100-800。當ISO值過大于800后，照片的噪點較大，在一定程度上會影響建模效果，經過大量實踐證明ISO值小于400建模效果最佳，ISO值小于600建模效果較好。
（2）當在飛行過程中當遇到山體或者高樓時，高處的重疊率會降低。賽爾智控的相機掛載DJI的無人機上有實時的下視圖傳，我們在飛行過程中可以選擇圖傳界面的某個物體作為參考點，通過查看該點被拍攝的次數來估算重疊率是否滿足航飛要求。PSDK 102S相機（下視35毫米），當查看到一個參考點被拍攝次數大于3次，說明重疊率滿足要求；PSDK 102S-V2相機，當查看到一個參考點被拍攝次數大于4次，就說明重疊率滿足要求。
（3）實時反饋相機的工作狀態。OLED顯示屏反饋相機工作情況，一個架次結束后，當飛機降落至地面，務必觀察相機OLED顯示屏顯示的相機工作狀態，確定相機五個視角拍攝的照片數量一致，相機的RTK狀態為固定解。建議在外業飛行作業時，飛手應該記錄好每個架次相機的拍照數量和異常情況。

也可以通過檢查DJI polit回傳信息的小窗口對相機進行同樣的檢查。